据说，刚果王国的建立是基于姆潘巴卡西王国的动荡。姆潘巴卡西王国是一个位于奎卢河谷流域的，幅员辽阔但不是很富裕的部落制国家。蕴含“历史”的古老故事中讲到，在某种程度上，弱小的姆潘巴卡西王国与军国主义性质的邻国玛巴塔结成同盟关系，并逐渐征服位于南方高原的慕维尼卡邦噶王国。当勇士尼米，一个卢肯尼人，合并所有这些领土后，他让姆班赞，这个位于山中的村落，成为他王国的都城，所以，刚果王国正式在公元1390年建立。这是一个处于巅峰时期的王国，控制的区域从东部的非洲中部大西洋沿岸到西部的宽果河，从北方的黑角延展到南方的罗耶河。

毫无悬念，第一位曼尼刚果（“国王”）是尼米。尼米死后，他的兄弟姆博卡尼•姆温加继承了王位，姆博卡尼有2个妻子并孕育了9个子女。他肥沃的疆土被划为独立的刚果王国的一部分。在位期间，他见证了邻国洛安哥王国的征服以及其他小国的覆灭。曼尼刚果姆博卡尼也开始实施将刚果的省级管理权分配给亲属的政策。久而久之，在这样的中央集权下，省份逐渐失去影响力，直至省级权力的象征意义大于其实际意义。（因此，到1620年，曾经骄傲独立的姆巴塔王国也只被认为是“刚果国王的祖父”）

经历过这些以后，君主通过税收、强制劳动和皇家课税来维持自己的统治。有时，为了资助他的军队，曼尼刚果会与即将到达非洲海岸的欧洲人开展奴隶、铜和象牙的贸易。君主同样得到邻近城市和王国的贡品支持，这使姆班赞刚果在16世纪末期成为最富有的非洲城市之一。得益于班图战士的长矛，王国得以继续稳步发展。当欧洲人到来时，曼尼刚果统治着六个省份——姆佩巴、姆巴塔、伮苏迪、姆潘噶、姆本巴和索尤，另外还有四个附属国（卢安果、卡孔戈 、伮果耶和恩东戈）。根据传说，国王可以在一周内将30万名训练有素、纪律良好的战士（包括男战士和女战士）投放战场。

刚果的人口集中于首都姆班赞区域，大约十万人生活在那里，或者五个人里面就有一个人是刚果人。城市扩张时，需要做好食物、资源和人力储备，当曼尼刚果下达命令时，城市已经准备就绪。这同样使得这座城市成为广阔贸易网络的中心（并不总是为了钱）。除了出口如象牙和金属这样的资源，国内勤劳的家庭率先做起了手工制造的铜制产品、其他金属商品、酒椰纤维衣服和陶瓷的生意。

1483年，葡萄牙探险家迪奥戈·康航行在“尚未被发现的”刚果河途中时，无意撞见刚果王国。他留下一些随从作为“客人”，并把一些刚果官员带回葡萄牙。葡萄牙国王因为迪奥戈·康的辛苦而册封他为卡瓦莱罗（骑士）。迪奥戈·康说到做到——这对于和土著做生意的欧洲人来说是很独特的——他在1485年与贵族们返回了刚果。大约就在这个时候,曼尼刚果恩津加，一个恩库武人,皈依了基督教。1491年，康再次返回，这次他带来了一位天主教神父，神父正式给恩津加和他的一些贵族施洗礼。曼尼刚果取了一个有基督教意思的名字“若昂”，以此向当时的葡萄牙国王致敬。除了神父和其他人，康还带了一个刚果人回来，这个刚果人在姆班赞开了一家葡萄牙风格的学校。这一切，像个上门的推销员，一旦葡萄牙踏进门…

若昂一世的继任者是他的儿子阿丰索一世。尽管他的父亲未能成功转变信仰，对此人们都说，包括他自己都认为，阿丰索是一个虔诚的天主教徒，他致力于为他的国民带来光明。阿丰索接受葡萄牙人和教会人士进入他的私人圈子并做他的顾问， 他寻求实现基督教与当地信仰的融合。虽然他并没有实现这一目标，但是他的确建立了可行的天主教基础设施，使用皇室财富来建立学校和教堂，而不管他的臣民是否乐意。由于缺乏受戒的神职人员，尤其是会说母语的神职人员，许多年轻的贵族子弟被送往欧洲去学习基督教义；在学习圣经长达七年之后，阿丰索的儿子中有人被命名为主教（尤提卡，在遥远的北方）和刚果的名誉主教。

然而，刚果迅速增长的奴隶贸易和葡萄牙人的贪婪很快就将基督徒式的慈善与友好破坏殆尽。在迪奥戈·康到达刚果后的数十年内，刚果王国的外部区域已成为葡萄牙人进行人肉买卖的主要发源地。早在欧洲人到来前，奴隶制在刚果已经存在，且刚果市场上奴隶买卖早就成为一门蓬勃发展的生意。葡萄牙人所从事的“奴隶热”大多是以加勒比海或巴西为目的地。尽管贩卖奴隶利润颇丰，同时还是处置刚果王国南部与东部边界冲突中所捕获犯人的良好途径，但历任统治者都怀疑他们的诸多臣民都被“非法”奴隶化（当没有新来的战俘时）。 结果，这个王国变得不稳定了。因此，贸易管理开始有序起来，并成立了皇家委员会以确保不会非法贩卖平民。所有合法的奴隶在被送上船前，都会由葡萄牙牧师对他们进行洗礼，因为这样至少可以拯救他们的灵魂。

但是，使刚果王国走向灭亡的既不是基督教也不是奴隶制度，而是血淋淋的王位争夺战。根据姆博卡尼的任命，统治刚果王国各个省份及封地的是马尼刚果的侄子们、叔叔们，兄弟们及儿子们。他们都拥有人数不多的军队，所以一旦国王离世，他们之间为了争夺王位势必会发生战争。 结果，1568年，刚果首都被反对者攻占，他们可能是来自东部的入侵者，也有可能是愤怒的臣民（说法各异）。卢肯尼人尼米，或是天主教徒所称呼的阿尔瓦罗一世，重新夺回了首都并受膏为王。要成为国王，尼米需要从葡萄人那里获得武器及支持，作为条件，他让葡萄牙将罗安达（最终成为安哥拉）作为殖民地进行统治。这个决定十分糟糕，因为此后不久葡萄牙人开始干涉刚果内政。

奎卢王朝的创建者阿尔瓦罗及他的儿子阿尔瓦罗二世见到进步的潮流势不可挡，于是尝试“西化”刚果王国。这样做可能因为他们要更加取悦欧洲人，或仅仅是逃避那些不可避免的事。不论何种情况，这种做法都只是表面功夫。阿尔瓦罗引进了欧洲风格的称呼（因此姆韦尼·鲁桑迪就成为了“鲁桑迪公爵”），他的儿子也将首都重新命名为圣萨尔瓦多。1596年，刚果大使劝说教皇将这座城市定为一个新的主教教区的中心，此教区包括刚果和安哥拉。但葡萄牙国王比阿尔瓦罗二世更胜一筹，他说服教皇（毫无疑问肯定用了很多“捐赠物”），把任命该区域主教的权利赐予了他。

当安哥拉的殖民当局在1622年入侵 – 尽管只是短暂的—南部刚果时，安哥拉和刚果之间的关系逐渐恶化甚至变得更糟（如果可能的话）。党派之争在这个王国突显时，时局越发严峻。一些省级“公爵”与葡萄牙殖民者共同做出决定并管理军事和贸易（比如：奴隶制度）。几十年后，当荷兰在1641年攫取了安哥拉的部分土地时，一个叫做曼尼刚果·恩坎加（加西亚二世）的卢肯尼人站在荷兰这边与葡萄牙对抗。但荷兰在1648年实行了“战略撤退”，这让曼尼刚果陷入困境。刚果和葡萄牙的边境冲突源于对马布威利主权归属的争端（这不是一块很大的领土，但双方都不需要任何理由就能去引发战争），这场争端导致了1665年10月发生的马布威利战争（据史书记载，这场战争也被叫做安布拉或乌兰加战争）。

在那里，葡萄牙步兵和轻型加农炮毫不费力地击败了曼尼刚果的军队，包括国王在内，土著战士的伤亡超过5000人。战后， 皇室的两个分支，肯潘赞派与肯拉赞派为争夺王位而展开斗争。统治权悬而未决，内战延续到了下个世纪。对农村来讲，这是严重的摧毁，成千上万的刚果俘虏被斗争双方卖给了奴隶贩子。都城多次遭到洗劫，并在1696年被抛弃了。最后，肯班库王国的佩德罗四世同幸存的贵族们签订了协议（活下来的人不多），幸存贵族的王权被重新洗牌，在某种程度上，和平回归…

公元1705年，在葡萄牙支持下的土著基督教先知比阿特丽斯•肯帕•维塔和她的追随者安托尼亚人再次将姆班赞被遗弃的都城占领。安东尼亚（以圣安东尼的名字命名）的目标是建立一个受上帝保护的、新的神圣的基督教刚果王国。但这种情况似乎没有发生，在国王佩德罗四世（1696年-1718年在位）开展抓捕、审判和处决异教徒比阿特丽斯后，他重新占领了都城并复兴刚果，使其在1709年恢复成为一个独立王国。

尽管王权的更替制度使政局相对稳定，但仍然不间断地有一些朝代纷争。不然，形势会在18、19世纪得到改善。刚果艺术家开始制作将基督刻画成黑人的十字架，很多人对此想法表示怀疑。当一个国家成为一个宗教情结浓厚的国家时，就会有一个很受欢迎的故事流传，比如在圣萨尔瓦多，被破坏的大教堂在一夜之间被天使重建。1836年，葡萄牙人——在英国的高压下——废除了奴隶贸易。

另一个王朝的纷乱最终还是贯穿于刚果王国末期。1856年，来自肯拉赞宗室的两支派系围绕亨里克二世的驾崩展开权力争夺。尽管佩德罗•勒罗不得不求助于葡萄牙军队的支持，但最终，他还是在这场斗争中胜出。然而任何与魔鬼之间的协议都会付出代价。1857年，佩德罗五世签订了一个向葡萄牙称臣的条约，发誓效忠葡萄牙国王。第二年，葡萄牙在圣萨尔瓦多修建了一个要塞，为预备军队提供住宿，以确保管理不会出现问题。一个独立的国家不会再次出现，直到1960年刚果共和国诞生。