在古希腊人广泛认同（也有不认同的）的传说中，马其顿王国是由来自阿尔戈斯的古希腊移民所建立。这些移民在伯米乌山周围逐步扩大自己的领地。佩尔狄卡斯是早期殖民者之一，他被认为是马其顿王国的第一任国王，创立了阿吉德王朝。更有可能的情形是——最初的马其顿人是来自北方的蛮族，并非周围的古希腊人、色雷斯人和伊利里亚人；而他们又恰恰发现了一大块无主之地，正好用来牧羊。

历史记载的首位马其顿国王是卡拉努斯，他于公元前808年即位。之后三百年的历史细节虽不甚清晰，但可以确定的是冷酷残忍的马其顿人征服了皮埃里亚和波提埃阿、跨过阿克修斯河征服了米格多尼亚和安提马斯，驱逐了埃奥狄部落和阿尔摩比斯人。马其顿人逐渐控制了色雷斯和塞萨利之间的所有土地。然而厄运也最终到来，波斯人挺进希腊，打破了他们繁荣和杀戮的黄金时代。

马其顿人选择了明哲保身，在公元前492年向波斯俯首称臣。同时也获得许可，得以保留自身法律、习俗和王室。“热爱希腊的”亚历山大一世在波斯国王薛西斯一世大举入侵时并未有太大作为，但却在波斯人被逐走后迅速重振家族的征服大业。搞定克莱斯吞尼亚和俾萨尔提亚后，马其顿将势力范围向东推进到了斯特里蒙河附近。数个古老的马其顿山区部落均纷纷臣服（林塞斯蒂斯、埃雷米奥特斯等），但其王室皆得到保留，当然前提是必须向马其顿进贡。

尽管存在诸多差异，公元前5世纪马其顿王国仍然逐渐介入希腊南部诸城邦之间纷纷扰扰的政治事务。马其顿的宫廷文化更偏重于迈锡尼而非希腊，而希腊城邦则拥有贵族或民主制度。亚历山大一世之子佩尔狄卡斯二世在闲暇之余还挑起了斯巴达和雅典之间的战争，使马其顿周围的希腊城邦以奥兰索斯城为中心结成联盟。在伯罗奔尼撒战争期间，他见风使舵，全然不顾背信弃义的骂名。

下一个即位的暴君是佩尔狄卡斯二世的私生子阿奇劳斯。他将马其顿打造成了一个区域性经济强国，为之后的军事狂潮打下了基础。他下令修建大量道路，并在国土内四处修建堡垒。马其顿人被视为“蛮族”而无法参加奥林匹克运动会，因此阿奇劳斯创立了另一个运动会与之抗衡。他鼓励人民学习希腊文化，甚至让颇具争议的剧作家欧里庇得斯破格进入宫廷。然而，阿奇劳斯生性奸诈而荒淫，最后死于谋杀，也算是被自身的欲望所吞噬。

公元前399年的阿奇劳斯之死使国内外局势均陷入长时期的动乱。王位直系继承被打乱后，马其顿宫廷成为阴谋和刺杀的舞台，同时国内也开始爆发持续不断的内战。出现了多个王位争夺者，背后的支持者有伊利里亚人、底比斯人、拉栖代蒙人，甚至还有雅典人。在一段时期里，马其顿王国几乎要被其贪婪的邻居们瓜分，消失在历史的沼泽中。但阿明塔斯三世的即位使国家恢复了稳定。

阿明塔斯有三子。长子亚历山大二世利用扩张政策解决马其顿的自身问题。他入侵了希腊北部，在塞萨利的城市中派驻军队并拒绝撤军。然而对亚历山大二世不利的是，底比斯人以他的兄弟为要挟逐步迫使他撤军。亚历山大二世驾崩后，佩尔狄卡斯三世继承王位。在和伊利里亚人的一场战争中，佩尔狄卡斯三世和4000名马其顿士兵战死沙场。之后，阿明塔斯的小儿子腓力二世废黜佩尔狄卡斯年幼的继承人，成为马其顿新主。这成为了世界历史的一个转折点。

公元前359年腓力二世即位之前，诸位马其顿国王最突出的能力便是无畏的勇猛和在外交关系方面的两面三刀。而腓力在这些形容词中加入了“军事天才”，他着手恢复马其顿人作为强大战士的荣耀。在经历动乱后，要达到这样的目标并非易事。除他尚在襁褓之中的侄子（已被废黜）外，还有至少五人在争夺马其顿王位，其中两人拥有外国势力的支持。伊利里亚人受到佩尔狄卡斯三世战败的鼓舞，入侵马其顿并占领了多数西部省份。北边的派奥尼亚和东边的色雷斯也同样磨刀霍霍。

腓力采用多种普通重装步兵体制和用法，用两年时间完成了对本国军队的重组和改造。此外他还下令将矛加长，并减小盾的尺寸。他成立了俗称伙友骑兵的装甲重骑兵，并创建了轻装步兵单位精英突击者。获得令人满意的军事实力后，腓力便利用全新的槌钴战术对王国的敌人们大开杀戒。他首先将伊利里亚人击退，然后将矛头对准派奥尼亚人，血洗敌人军队后吞并了佩拉岗尼亚和南派奥尼亚地区。但腓力却并不满足于征服邻国。

雅典人在公元前357-355年间陷入第一次同盟者战争，腓力二世则趁机对其盟友安菲波利斯展开围攻。攻下城市后，他继续挥戈进军占领雅典人的皮德纳和波提狄亚，然后肆虐了斯特里蒙河和奈斯托斯河之间的所有沿岸地区，并占领了色雷斯人的金矿。很快，马其顿的黄金年收入便达到1000塔兰特。

尼西亚、锡丁尼昂相继失陷后，伊拉提亚的陷落让雅典人尤为光火，因此最终决定给迅速崛起的腓力二世一点教训。但他们却在喀罗尼亚战役中被势如破竹的马其顿方阵打得落花流水。公元前337年，科林斯会议召开，所有城邦均出席会议，仅斯巴达缺席（腓力二世故意无视该城邦）。该会议确立了马其顿对希腊诸邦的控制。征服希腊后，腓力二世将自己的目光投向了波斯…但就在此时，他却在自己女儿的婚礼大典上倒在了鲍舍尼亚斯的剑下（此人正是腓力二世的七大护卫之一）。腓力二世享年47岁，在位时间已过半世。

腓力二世之子亚历山大三世很快便继承了父亲的衣钵入侵波斯，最终成立了古代世界中最大的帝国。亚历山大大帝的故事另有详述。他的英年早逝敲响了马其顿王国的丧钟。他一手包办的希腊和苏萨贵族世家之间的联姻几乎全部破裂，希腊各城邦也纷纷叛变，人们开始对王位垂涎欲滴，你争我夺。

经过十年的血腥厮杀后，各方在公元前311年达成了和平协议。按照该协议中的条款，每个在世的将军可继续保有其土地和财产、希腊各城邦恢复独立、将军安提帕特之子卡山德成为马其顿王国的统治者，直到亚历山大大帝与妻子罗克珊娜所生之子达到即位年龄。但随后卡山德下令将罗克珊娜和年幼的亚历山大四世秘密处死，创立了安提帕特王朝，并在公元前305年自立为马其顿国王。

卡山德于公元前297年死于水肿，短命的安提帕特王朝随即落入安提柯家族之手。王朝之间战乱不休，整个国家陷入无政府状态，亚历山大帝国的余党皆忙于各扫门前雪。直到安提柯二世执政，马其顿王国才重新恢复稳定。在继任者们的努力下，马其顿王国重新开始建立起像样的军事力量。

而罗马人则打着自己的算盘，他们的军团击败了腓力五世不可一世的马其顿方阵。公元前168年，腓力五世之子佩尔修斯在彼得那和罗马人开战，战败后逃至萨莫色雷斯岛。此时他所携带的马其顿国库储蓄不过区区6000塔兰特。马其顿亡国后被罗马人划分为四个独立的“自治共和国”，而罗马人只收取马其顿人之前向国王进贡的一半税款。因此，极少人会对亡国的马其顿仍能拥有独立权而感到不满。